Você pode usar o comando asciiview , de man aview :
aview can only show files in the PNM file format. But asciiview automatically converts the file formats to PNM (with extern programs like NetPBM and ImageMagic) and then runs aview.
Então é só usar:
$ asciiview file.jpg
Caso isso não funcione, talvez seja necessário usar:
$ sudo apt-get install imagemagick