Você pode usar rename para remover qualquer um desses caracteres onde quer que eles ocorram com alternância
rename -n 's/\(|\[|\]|\)//g' *
Você precisa escapar dos parênteses e parênteses.
Remova -n após o teste para realmente renomear.
Para remover todos os caracteres entre colchetes ou parênteses
rename -n 's/\(.*\)|\[.*\]//g' *
Para também remover espaços (para alterar (1234) ABC [xyz] para ABC )
rename -n 's/\(.*\)|\[.*\]| //g' *