Parece que a resposta é:
open -a safari http://www.example.com
De acordo com a página de manual para open (1) , aberto -a < applicationName file > abre um determinado arquivo com um determinado aplicativo. Portanto, esta parece ser a sintaxe mais apropriada.
Este tópico do fórum e esta página trac de um gerenciador de arquivos multiplataforma explique mais.