Os comandos exatos dependerão da rede à qual você está se conectando. Eu geralmente uso primeiro o 'iwlist' para encontrar uma lista de redes disponíveis.
iwlist wlan0 scanning
Isso retornará uma lista de todas as redes sem fio vistas na interface wlan0.
O próximo passo é definir o ESSID e qual ponto de acesso usar (geralmente automático).
iwconfig wlan0 essid my_network
iwconfig wlan0 ap any
Se a rede não estiver segura, você está configurando o Wi-Fi neste momento. Você pode, então, definir um IP estático (ifconfig) ou solicitar um IP dinâmico (dhclient).
Se a rede estiver protegida com WEP, você precisará inserir a chave correta.
iwconfig wlan0 enc s:my_network_key
Se a rede estiver protegida com WPA (2), você precisará instalar e configurar o wpa_supplicant primeiro.
Como sempre, a manpage é o primeiro lugar em que você deve procurar mais informações.