Usando o tunelamento ssh é bastante fácil; Primeiro vá para a sua máquina do servidor e execute:
ssh -R 2222:localhost:22 intermediateuser@Intermediate
isto abre a porta 2222 na máquina intermediária, inverta as conexões de encaminhamento para a porta 22 no servidor.
Então você pode
ssh user@Intermediate
e de lá
ssh serveruser@localhost -p 2222
Ou, como alternativa, você pode trazer a porta 2222 no Intermediate para sua estação de trabalho com:
ssh -L 2222:localhost:2222 intermediateuser@Intermediate
então:
ssh serveruser@localhost -p 2222