Você pode abrir o console do qemu pressionando Ctrl - Alt - 2 e digite:
(qemu) change floppy0 os.img
Ctrl - Alt - 1 para voltar para a tela da VM.
Se você iniciar o qemu a partir de um terminal, uma maneira mais fácil de fazer isso é executar o qemu com a opção -monitor stdio
, que fornecerá o mesmo console do qemu na janela do terminal.