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echo | openssl s_client -connect host:port | openssl x509 -text -noout
O comando openssl s_client executará o handshake SSL com o host e imprimirá o certificado como uma string no formato PEM (entre outras coisas). O openssl x509 converterá essa string de certificado em um formato legível para humanos. O echo está lá apenas para acionar o fechamento da conexão após o handshake SSL, para que o comando não seja travado aguardando a entrada.