Você precisa ter certeza de ter as adições de convidado instaladas, e para isso é melhor instalar o suporte ao módulo de kernel dinâmico (dkms) pacote primeiro. De um terminal / prompt de comando:
sudo apt-get install dkms
Uma vez que tenha sido instalado, você pode montar as adições do convidado ISO e executar o script do instalador, reinicializar e você deve ser capaz de ajustar a resolução, executar em modo contínuo, etc:
sudo /media/VBOX*/VBoxLinuxAdditions.run
Existem algumas ideias adicionais e conselhos dados no site do Ubuntu StackExchange: