Meu DVD ripper favorito ainda é DVDFab ; combina qualidade superior, velocidade e facilidade de uso.
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php4dvd é freeware de código aberto.
Quanto às suas preocupações legais, eu diria que sob 'uso justo', você tem permissão para fazer backup de seus filmes. No entanto, vender os DVDs e manter os backups - isso seria altamente ilegal. IANAL.