O LibreOffice não tem a capacidade nativa de abrir ou importar arquivos PDF aleatórios em um documento do Writer (e não há extensões disponíveis que adicionem isso). Como você observou, ele pode importar para o Draw e salvar como ODT, mas os resultados deixam muito a desejar. Há alguns anos, havia uma extensão do PDF Importer, que foi incluída por padrão, começando em torno da versão 4; é o que agora permite abrir um PDF no Draw e manipular PDFs híbridos.
Se você mesmo estiver criando o PDF, poderá exportá-lo do Writer como um PDF "híbrido". Isso incorpora uma cópia ODT do documento no PDF. Nesse caso, o PDF pode ser aberto e editado no Writer e toda a formatação é preservada. Os PDFs híbridos são descritos aqui: link .
Caso contrário, existem aplicativos de terceiros e serviços da Web que converterão o PDF em ODT, que você poderá abrir no Writer. Aqui estão alguns:
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Online2PDF , CloudConvert , Zamzar e file-converter-online todos convertem para e de PDF para uma variedade de formatos, incluindo ODT.
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Convertio também inclui a capacidade de executar o OCR em um arquivo de imagem PDF para recuperar o documento e a formatação.
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Sejda e Smallpdf não convertem para ODT, mas podem converter para os formatos do MS Office, que o LibreOffice pode abrir e usar.
Eu não usei todos esses serviços e faz muito tempo desde que usei nenhum deles, por isso não posso aconselhá-lo sobre o desempenho de qualquer um dos serviços. Eu suspeito que diferentes serviços podem fazer melhor em documentos com características diferentes, então você pode querer experimentar vários serviços para ver qual o melhor trabalho em seu documento.
Existem também alguns aplicativos de conversão para download, alguns gratuitos, alguns gratuitos para tentar de forma limitada e alguns pagos. Eu não usei nenhum, por isso não posso oferecer conselhos, mas as opções são facilmente encontradas em uma pesquisa no Google.