Mislav Marohnic e Chris Toomey, do ThoughtBot, vieram com uma solução para este aqui . Ele usa Ctrl + h / j / k / l para alternar entre os painéis no Vim e no tmux da maneira esperada; e Ctrl + \ para mudar para o anterior.
Edit: Eu sugeri anteriormente algo que nunca experimentei. Se por algum motivo você estiver interessado, veja o histórico de edições desta resposta.