O processo ssh ainda deve estar em execução. Se você sabe com certeza que este é o único processo ssh sendo executado como seu usuário, você pode fazer
killall ssh
como seu usuário. No entanto, é muito mais seguro encontrar o PID do processo correto e matar esse processo específico - isso evita a eliminação de qualquer outro processo ssh que esteja em execução. Você pode fazer isso com uma ferramenta gráfica ou:
ps -Afl|grep ssh
isto lhe dará uma lista de processos - o primeiro número após o nome de usuário em cada linha é o PID. Então mate-o:
kill PID
onde o PID é o PID que você encontrou acima.
Editar por asker:
Em vez de matar o processo manualmente sempre que faço isso, criei um arquivo de shell que alguém poderia achar útil:
ssh -fND port [email protected] && firefox -P SSH && kill 'ps -ef|grep "ssh -fND"|grep -v "grep"|cut -c10-15'
O comando firefox abre o firefox com o perfil SSH, que eu tive que criar (apenas as configurações de proxy necessárias). O segundo grep nos processos é apenas para evitar matar o próprio processo do grep (apesar de pensar nisso agora que não parece necessário: o grep estará terminado no momento em que for morto).