Você deseja configurar o encaminhamento de porta. Quando você SSH da máquina A para a máquina B adicionar um túnel, ou seja, adicionar -L 1234: A: 22 quando encapsulamento para B. Então SSH para máquina C e scp os arquivos para B na porta 1234 (ou seja, adicionar -P 1234 para scp) . Na verdade, isso será roteado para a porta 22 na máquina A, que é a porta ssh e, portanto, será transferida diretamente.
Eu não tenho três máquinas com as quais experimentar isso agora, mas acho que isso deve funcionar.