Se nc
sugerido por Ignacio não estiver disponível no computadorA, você poderá criar um túnel:
ssh -f -N -L 1234:computerB:22 computerA
(elimine -f
para evitar que ele vá para o segundo plano). Você deve então poder se conectar à porta 1234 em localhost
para acessar o computadorB, ou seja,
scp -P 1234 user_on_computerB@localhost:/awesome/stuff/there /here