É muito simples, você só precisa encaminhar a porta 5900 TCP (a porta normalmente usada pelo protocolo VNC) do roteador para o PC interno que você deseja controlar remotamente. Assim, quando você se conecta pela rede usando um cliente VNC por meio dessa porta, o roteador encaminhará automaticamente o controle para esse PC.
Agora que você encaminhou a porta, você precisará encontrar uma maneira de identificar facilmente seu IP da WAN (ou seja, seu endereço da Internet) on-line. Para isso, você pode usar o serviço DynDNS se estiver usando IP dinâmico. Se você estiver usando ip estático, digitar seu IP no campo VNC client "connect to" deve resolver o problema.
Felicidades, deixe-nos saber nos comentários se precisar de mais ajuda.
EDIT: adicionou dois links que podem ajudar.
Encaminhamento de porta para o VNC
Lifehacker: como acessar um servidor doméstico por trás de um firewall