Tenho certeza de que há uma maneira melhor de fazer isso, especialmente se o seu roteador suportar log.
No entanto, aqui está um método rápido e sujo que você pode usar por máquina.
Você pode usar o Wireshark para ver todas as suas consultas de DNS. Você pode executar uma captura na sua interface e filtrar pelo DNS. Abaixo está uma amostra de captura de DNS, filtrada para o DNS:
É interessante, você vai ao superuser.com e consulta um monte de outros sites do StackExchange.