Estou surpreso que não haja mais sobre esse remapeamento específico, considerando o quão popular é o snake_case.
sudo xmodmap -e "keycode 20 = underscore minus underscore minus"
e para voltar ao normal:
sudo xmodmap -e "keycode 20 = minus underscore minus underscore"
Para qualquer pessoa que queira mapear outras chaves, consulte: link
Basicamente, execute xmodmap -pke
para ver para o que as chaves estão atualmente mapeadas (ele fornece o mesmo formato dos comandos que escrevi acima) e use xmodmap -e
para fazer as alterações.