Poderia haver duas razões para isso.
- você precisa ter certeza de que o docker está realmente em execução no servidor jenkins
which docker
- verifique se sua URL foi adicionada na configuração global do jenkins
manage jenkins -> configure system -> Docker Url
Você pode apenas configurá-lo para localhost: port em que sua janela de encaixe está escutando. Se você não configurou a janela de encaixe para ouvir tcp ou não sabia que a janela de encaixe oferece a API REST, confira link . Isso te colocará no caminho certo.