Nos DVDs, você pode acessar os arquivos VOB diretamente, mas precisa concatenar eles :
cd /path/to/dvd/
cat VOB1.VOB VOB2.VOB VOB3.VOB | ffmpeg -i - -c:a libmp3lame -vn /path/to/output.mp3
Para CD, se o seu ffmpeg foi compilado com libcdio
support, @ M132 nos dá uma solução:
ffmpeg -f libcdio -ss 0 -i /dev/sr0 dump.flac
Para obter libcdio
com ffmpeg no Windows, confira o Media Autobuild Suite . Pode então ler a partir de um arquivo .cue
.