TL; DR: Instale libxaw7-dev 
.
Parece que você está construindo software a partir do código-fonte, e que o software que você está construindo não é o próprio Xaw, mas usa Xaw por linking contra ele.
Para criar um software vinculado a uma biblioteca, você deve instalar os arquivos de cabeçalho dessa biblioteca (que é a mensagem de erro - "Não é possível localizar o arquivo de cabeçalho Xaw necessário, Box.h" - está informando que você não usa) t tem).
No Ubuntu, os arquivos de cabeçalho são fornecidos por pacotes separados, cujos nomes terminam em -dev . Neste caso, você precisa de libxaw7-dev 
. (Você também precisa de libxaw7 , mas se você ainda não o tiver, ele será instalado automaticamente quando você instalar o pacote -dev correspondente Em contraste, instalando ele não instalará automaticamente seu pacote -dev .
Você pode instalar o libxaw7-dev no Centro de Software ou executando:
sudo apt-get update
sudo apt-get install libxaw7-dev
Embora não seja necessário instalar o libxaw7 explicitamente, talvez você queira, para que ele não seja automaticamente removido se o pacote -dev for desinstalado posteriormente e nenhum outro pacote declarar uma dependência . (De modo geral, o gerenciador de pacotes não sabe sobre o software que você construiu e instalou manualmente a partir do código-fonte.) Se você deseja fazer isso, substitua a segunda linha por:
sudo apt-get install libxaw7-dev libxaw7
Ou apenas execute sudo apt-get install libxaw ou sudo apt-mark manual libxaw7 , se você já tiver instalado libxaw7-dev .
No caso desta biblioteca em particular ( libxaw7 ), foi fácil adivinhar o nome do pacote que fornece seus arquivos de cabeçalho libxaw7-dev . Às vezes não é tão fácil. Nesse caso, ou em geral para descobrir qual pacote oficial do Ubuntu fornece um arquivo (cujo nome de arquivo você conhece), você pode procurar o Banco de dados de pacotes do Ubuntu , em "Pesquisar o conteúdo dos pacotes".
Isso revela que vários pacotes fornecem arquivos com esse nome ou um nome semelhante. No entanto, apenas um dos resultados da pesquisa fornece um arquivo de cabeçalho para o Xaw: libxaw7-dev (o arquivo é /usr/include/X11/Xaw/Box.h .)
Essa pesquisa é exibida outros arquivos de cabeçalho relacionados fornecidos por dois outros pacotes relacionados, que eu acredito que você não precisa, já que sua mensagem de erro dizia "Não é possível encontrar o necessário Xaw cabeçalho" (e não Xaw3d ou < em> Xaw3dxft ). No entanto, caso você precise das bibliotecas relacionadas ' Box.h files, elas são fornecidas pelo xaw3dg-dev e xpaint-dev pacotes.