Basta abrir Dispositivos e Impressoras, clicar com o botão direito do mouse na impressora e clicar em "Criar atalho".
Ele colocará o atalho na sua área de trabalho e você poderá movê-lo para onde quiser.
Você pode ver a que eu criei e aberta clicando no atalho à direita nesta captura de tela: