Depende do protocolo e você não forneceu muitos detalhes. Geralmente algo como haproxy funcionará. Existe uma boa documentação para a situação oposta (tornando o conteúdo em um IPv4- somente servidor disponível sobre IPv6) no site ISOC Deploy360 que você pode usar como ponto de partida. Basta inverter os endereços IP.
Um exemplo simples baseado nessa documentação:
global
user haproxy
group haproxy
daemon
log /dev/log daemon
defaults
timeout client 5000
timeout connect 5000
timeout server 10000
listen webserver1
bind 192.0.2.1:80
mode tcp
server webserver1 2001:db8:abc:123::cafe:80
O endereço IPv4 é o endereço do seu servidor de pilha dupla e o endereço IPv6 é o endereço do servidor somente IPv6.