A documentação da Mozilla para os argumentos de linha de comando do Firefox não escreve sobre tal recurso. Eu tentei verificar a documentação disponível no binário do firefox e ele não faz isso.
Você alterna para abrir novas guias e novas janelas, mas nenhuma para obter uma lista de guias abertas que você possa ler em um script.
Resposta simples, não pode ser feita a menos que você comece a ler os perfis do Firefox para descobrir. Não parece valer a pena o esforço:)
Além disso, outra coisa que notei ao executar o Firefox na linha de comando é que ele bloqueia o terminal para manter o processo em execução (estou executando isso em um Mac, mas deve ser o mesmo para o Linux). Se você quer o CLI Firefox em um ambiente linux (considerando as tags que este post tem), você pode querer tela isso.