[UPDATE] Às vezes, o método abaixo não funciona (ou talvez nunca?)
No entanto, consegui ativar / desativar ícones de menu com gnome-tweak-tool em "Theme".
[/ UPDATE]
Você precisa instalar o dconf-tools primeiro
sudo apt-get install dconf-tools
Então você pode executar o dconf-editor do terminal
sudo dconf-editor
Agora navegue até org.gnome.desktop.interface e procure por
menus-have-icons
e ative a caixa de seleção. Você está bem para ir agora.
Além disso, você pode querer ativar os ícones nos botões também. Está no mesmo contêiner de configurações:
buttons-have-icons
o mesmo procedimento dos menus-have-icons, basta ativar a caixa de seleção e você está pronto.
Boa sorte e divirta-se!