Você pode usar o utilitário de disco interno para criar e gravar imagens.
Existem vários guias online sobre isso, mas este tem fotos!
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Existe algum software (de preferência gratuito) que me permita copiar um DVD (cópia de disco para disco)?
Eu instalei o Burn, mas isso não me deixa fazer o que eu preciso.
Isso realmente depende do que você está tentando fazer, Toast é o papai aqui, mas não é gratuito ou particularmente barato.
Se você estiver tentando copiar um filme, será necessário Fairmount ou Mac the Ripper (NB MTR não é mais desenvolvido e requer que o Rosetta seja executado no Snow Leopard) ou o comercial Ripit (aprox. $ 20). Você também pode usar o freio de mão para a cópia direta do dispositivo.
Há também o CD Liquid outro programa de DVD gratuito.