Finch é um cliente terminal compatível (e desenvolvido ao lado) Pidgin que pode fazer o que você quer.
Pessoalmente, uso irssi junto com BitlBee que é fantasticamente prático se você já estiver usando o IRC até certo ponto.
Existe uma maneira de logar no gtalk e ter vários chats abertos usando o terminal?
Experimente o mcabber , que deve estar disponível através do apt-get.
mcabber is a small Jabber console client.
mcabber includes features such as SASL/SSL/TLS support, MUC (Multi-User Chat) support, history logging, command completion, OpenPGP encryption, OTR (Off-the-Record Messaging) support, dynamic modules and external action triggers.
Tags google-talk ubuntu terminal