A maneira mais fácil de fazer isso é com programas como o Teamviewer. Você não precisa configurar nada no lado do cliente. Mas você deve confiar no produtor do Teamviewer de uma certa maneira, porque seus servidores estão envolvidos na comunicação. Então a escolha é sua... Existem alternativas como o cspace ou o pcvisit, mas eu nunca as testei ...