O Mercurial se instala em /usr/local/bin , portanto, o executável desejado é /usr/local/bin/hg . Você só precisa adicionar esse diretório à sua variável PATH , por exemplo, fazer algo como
export PATH="/usr/local/bin:$PATH"
em algum lugar no seu perfil de shell ( .profile , .bashrc , .zshrc ).
PS: Eu só usei o Mercurial uma vez, há uma semana, e essa informação específica é exibida durante a instalação e novamente disponível como parte da documentação do pacote. Não é muito difícil de encontrar:)