Principalmente, sim. Tanto o sftp quanto o scp são protocolos de transferência de arquivos sobre o ssh, e o sftp é um recurso mais recente que o scp, portanto, embora existam algumas configurações mais antigas com scp mas sem sftp, o inverso precisaria de alguma configuração deliberada.
No entanto, é possível que um servidor permita o sftp, mas não o scp. Uma razão pela qual posso pensar em configurar um servidor desta forma é se você quiser permitir um único serviço sobre o ssh, para simplificar: o sftp e o scp fornecem o mesmo nível de segurança de acesso, mas o sftp é mais conveniente, portanto o sftp é a escolha preferida.
Em outras palavras, se o servidor puder sftp, ele pode scp; mas pode permitir sftp e proibir scp.