As URLs destinam-se a especificar três coisas - um protocolo, um host e a localização de um recurso nesse host - não apenas um host. Nem todos os protocolos usam URLs ou fazem sentido com eles, sendo o SSH um deles (SFTP sendo diferente, é claro).
O que você está realmente perguntando é como você pode dar a cada computador em sua rede seu próprio nome de domínio que pode ser resolvido externamente.
Você é provavelmente um cliente ISP residental padrão com um único IP fornecido pelo ISP, com suas máquinas em uma LAN privada IP e usa um roteador NAT. Assim, como mencionado acima, você não pode fazer o que sua universidade fez - o que sua universidade fez depende de cada máquina ter seu próprio endereço IP público, o que é possível para as universidades, pois algumas têm grandes blocos IP atribuídos a elas. Isso não vai acontecer para você como um cliente residencial do ISP.
Nada impede que você execute seu próprio servidor DNS em casa, informando ao seu roteador que forneça seu servidor DNS privado como "o" servidor DNS e atribua a cada máquina em sua rede um nome de domínio acessível internamente usando-o. Ele funcionará perfeitamente - em sua casa (até que você deseje resolver um host externo, como google.com), a menos que você configure encaminhadores de DNS, mas esse é outro assunto.
Eu mesmo nunca fui muito claro sobre a opção "domínio" do DHCP, mas isso não afeta, e não pode afetar, qualquer coisa alcançável de fora da sua rede neste cenário.
Para o seu IP público único, você pode obter um nome de domínio para ele, e há provedores como o no-ip.com que oferecem um nome gratuito. Você precisa executar um cliente em algum lugar da rede que atualize o provedor. com alterações no seu endereço IP público. Eu acredito que no-ip.com permite que você tenha até dois domínios apontando para qualquer máquina que você goste. Mas, se você apontar os dois para o seu único IP público, eles estão realmente apontando para o mesmo lugar, porque os domínios não têm nenhum conceito além de "essa string = esse endereço IP".
Portanto, com coisas como o SSH, você está preso ao encaminhamento de porta. Você precisa dizer ao seu roteador para encaminhar o tráfego de entrada em algo como o TCP 1000 para o IP privado da sua primeira estação de trabalho, porta 22 e TCP 1001 para o IP privado da segunda estação de trabalho, porta 22.
Com o HTTP, muitos servidores da Web podem fazer uma coisa chamada "proxy reverso", em que uma URL é, na verdade, um front-end para um servidor da Web diferente. Então, se você está rodando um servidor web na estação de trabalho 1 (isto é, link ) - você pode configurar o Apache para reverter algo como o diretório " workstation2 "para uma segunda estação de trabalho também executando o Apache. Então, o resultado final é que link fala com o servidor web na estação de trabalho 1, e link informa ao servidor web na estação de trabalho 1 para falar com o servidor web na estação de trabalho 2, e encaminhar o resultado para você. Este é um protocolo específico e não tenho certeza se outro muito além de HTTP pode ser "proxied reverso". Você não poderia RDP sobre um proxy reverso HTTP a menos que você tivesse alguns scripts ou plugins Apache suportando isso.
Você também pode querer olhar para uma VPN SSL, como Adito aka OpenVPN ALS . Ele permite que você configure túneis e forneça uma interface muito boa para isso. É muito conveniente e vale a pena passar pela configuração.