O SSH é uma boa escolha, mas o netcat também pode fornecer o que você deseja.
Veja a seção proxy tcp genérico desta página. link
Basicamente, a sugestão é usar um comando como este.
mknod backpipe p
nc -l -p 80 0<backpipe | tee -a inflow | nc localhost 81 | tee -a outflow 1>backpipe
Se isso é algo que você faz regularmente, deve ser realmente fácil colocar tudo em um script que aceite argumentos.