Use a extensão IE para o Firefox. Você pode clicar no link, ele abrirá em ff, mas você pode clicar no botão da guia ie para mudar para ie. Se você tem um URL frequentemente visitado que precisa ser aberto no IE o tempo todo, você pode configurá-lo nas preferências da guia do IE.
[edit] Há também um pequeno aplicativo chamado Seletor de navegador , que você pode experimentar. Eu nunca usei isso use por sua conta e risco