A maneira mais fácil de fazer isso é habilitar o servidor de telnet na máquina de destino. Windows server 2000 e mais recente tem, assim como o Windows 7 e Vista.
Em seguida, encaminhar a porta 23 (telnet) do seu roteador para o IP interno da sua máquina de destino.
Você poderia, então, fazer telnet para o IP público do seu roteador e obter um prompt de comando na sua máquina interna.