How can I find out how many users such a single (SOHO) router could handle?
Quanto tempo é um pedaço de corda?
Não há como saber. Se esses usuários enviarem 1 byte por dia, a maioria dos roteadores SOHO poderia lidar com um milhão de usuários. Eu posso, sozinho, dominar um roteador Linksys mais antigo. A maioria das situações estará em algum lugar entre os dois.
If I implemented VLAN here, would it make any difference in the performance?
Principalmente não, as tags vlan adicionam cabeçalhos nos troncos, e há alguma sobrecarga de processamento ... mas não.
When do I really need to use more than one router?
Quando você precisar de redundância. E os tipos de roteadores que podem funcionar como parte de um cluster geralmente são muito caros. Depende um pouco do que você precisa para a redundância. É um intervalo, como em "pode estar funcionando novamente em breve" em uma extremidade, e "failover instantâneo e imperceptível" na outra.