Usando a versão inetutils do cliente telnet, você pode usar o comando send escape :
a$ telnet b
b$ telnet c
c$ ^]
telnet> send escape
telnet> q
b$
Ou use o comando de logout / desconexão de C:
a$ telnet b
b$ telnet c
c$ exit
b$
E pare de usar o telnet, porra.