O padrão do Ubuntu sudo session é 15 minute (pode mudar com uma versão diferente), mas você pode alterá-lo. Corra e abra
sudo visudo
e mudar de linha:
Defaults env_reset
para
Defaults env_reset,timestamp_timeout=20
Não pedirá 20 minuto. se você fizer 0 , ele perguntará todas as vezes e
se -1 , então, nunca solicitará senha para sudo session.