Para computadores em sua rede local, você usa o endereço IP privado, por exemplo,
$ ssh 192.168.0.1
Para se conectar de fora da sua rede, você precisa do endereço IP do seu roteador e precisa ter certeza de ter a porta 22 roteada para a máquina apropriada em sua rede local, e então você pode simplesmente fazer:
$ ssh ww.xx.yy.zz
em que ww.xx.yy.zz é o seu endereço IP externo (público).