No sistema de destino (onde os arquivos serão extraídos):
cd /target/dir && ssh user@source_server "cat /path/to/your/file.tar" | tar -xvv
OR
Do servidor de origem (onde o arquivo tar está localizado):
ssh user@target_system "cd /target/dir && tar -xvv" < /path/to/your/file.tar
Abaixo, há algumas alternativas para brincar (no sistema alvo), apenas para mostrar maneiras mais extravagantes que você pode achar interessante.
scp
e substituição do processo bash (se disponível):
scp user@source_server:/path/to/your/file.tar >(cd /target/dir && tar -x)
scp
e /proc/self
(se disponível):
cd /target/dir && scp user@source_server:/path/to/your/file.tar /proc/self/fd/1 | tar -x