Configure um túnel no seu cliente SSH, a partir de uma porta local de [o que quer que seja, digamos 31283] para o proxy3.com:3128 remoto. Em seguida, no seu navegador local, defina o proxy para localhost: 31283.
Quando você ssh, todas as conexões da porta local do 31283 irão para proxy3.com no lado remoto, portanto você poderá usar esse proxy remoto localmente.