Existem vários serviços que fornecem exatamente isso - encaminhamento de porta SSH livre
Aqui está uma breve lista:
- sshto.net - o mais simples serviço gratuito de encaminhamento de porta SSH que você pode encontrar baseado apenas em ssh
- openport.io - um serviço mais sofisticado que requer que você instale o software do cliente e tenha planos profissionais
- neorouter.com - um software ainda mais cheio de recursos e caro que também oferece suporte a VPN
- remot3.it - uma plataforma focada em IoT, mas que fornece recursos semelhantes
- dataplicity.com - uma pequena e fácil plataforma especificamente projetada para acessar seu shell PI do Raspberry que pode ajudar se você acessar sua rede doméstica a partir de um RPI