Antes de mais nada, certifique-se de que o Roteador 2 não esteja executando nenhum NAT entre as duas redes, caso contrário, isso não funcionará de maneira alguma. Além disso, certifique-se de que o Roteador 2 não esteja fazendo nenhum firewall entre as duas redes.
Então, você precisará de computadores na rede 192.168.5 para saber como alcançar o 192.168.10; Isso pode ser feito adicionando uma rota estática nos próprios PCs ou no roteador 1, que eu suponho ser seu gateway padrão. A rota estática deve dizer "para alcançar a rede 192.168.10, vá pelo roteador 2". Para fazer isso, você também precisará saber o endereço IP do roteador 2 na rede 192.168.5, que você não especificou na sua pergunta.
Se f.e. O roteador 2 tem o endereço 192.168.10.1 em um lado e 192.168.5.254 no outro (e supondo que ambas as redes usem uma máscara de sub-rede / 24), o comando para adicionar a rota estática relevante em um PC Windows na rede 192.168.5 seria
route add 192.168.10.0 mask 255.255.255.0 192.168.5.254