Você deve instalar / ativar os scripts de conclusão bash (o mesmo pacote de nome na maioria das distro Linux, eu acho). Isso introduz a conclusão de tabulação inteligente para cada programa para o qual um script é incluído (e você pode até escrever o seu próprio).
Normalmente você pode ativar isso globalmente editando /etc/bash.bashrc
e descomentar as linhas depois
# enable bash completion in interactive shells
Não tenho certeza se ele suporta o término do comando firefox pronto para uso.