PS1='${PWD%/*}/\[\e[33;1m\]${PWD##*/}\[\e[0m\] \$: '
usa bash'isms para manipular o $ PWD para o último componente. COlorize, e adicione ainda mais meta para escapes de bash.
Substitua números diferentes por 33 por cores diferentes.
pessoalmente, odeio o caminho no prompt, ele se move pela tela. Eu prefiro na barra de título.
PROMPT_COMMAND='echo -ne "\e]0;$USER@${HOSTNAME%%.*}: $(pwd -P)\a"'
EDIT alterou as cotações no PS1 para aspas simples, pois precisa ser avaliado a cada vez que é impresso, não apenas uma vez quando é lido. Obrigado @Gordon