Você pode usar as funções IF
da seguinte forma:
=IF(P2<>"",P2&", ","") & IF(Q2<>"",Q2&", ","") & IF(R2<>"",R2&", ","") & IF(AD2<>"",AD2&", ","") & IF(AE2<>"",AE2&", ","") & IF(AF2<>"",AF2,"")
Isso tem a possibilidade de ter uma vírgula extra no final, que você pode remover usando o seguinte:
=IF(RIGHT(string,1)=",",LEFT(string,LEN(string)-1),string)
onde string
é a saída da fórmula anterior (ou qualquer outra string).
Enrolado em uma fórmula feia, ficaria assim:
=IF(RIGHT(IF(P2<>"",P2&", ","") & IF(Q2<>"",Q2&", ","") & IF(R2<>"",R2&", ","") & IF(AD2<>"",AD2&", ","") & IF(AE2<>"",AE2&", ","") & IF(AF2<>"",AF2,""),1)=",",LEFT(IF(P2<>"",P2&", ","") & IF(Q2<>"",Q2&", ","") & IF(R2<>"",R2&", ","") & IF(AD2<>"",AD2&", ","") & IF(AE2<>"",AE2&", ","") & IF(AF2<>"",AF2,""),LEN(IF(P2<>"",P2&", ","") & IF(Q2<>"",Q2&", ","") & IF(R2<>"",R2&", ","") & IF(AD2<>"",AD2&", ","") & IF(AE2<>"",AE2&", ","") & IF(AF2<>"",AF2,""))-1),IF(P2<>"",P2&", ","") & IF(Q2<>"",Q2&", ","") & IF(R2<>"",R2&", ","") & IF(AD2<>"",AD2&", ","") & IF(AE2<>"",AE2&", ","") & IF(AF2<>"",AF2,""))