Você provavelmente tem o cliente Linux NetKit TFTP.
H. O cliente TFTP de Peter Anvin (no pacote tftp-hpa no Debian) tem uma opção de linha de comando -c que faz o que você quer:
-ccommandExecute
commandas if it had been entered on thetftpprompt. Must be specified last on the command line.
Exemplo:
tftp -m binary "localhost" -c get "pxelinux.0"