Você pode instalar o pacote libcanberra-gtk3-module ( libcanberra-gtk-module para versões mais antigas do Firefox criadas sem o suporte do GTK 3) para se livrar desse erro. Não requer um ambiente de área de trabalho, apenas algumas bibliotecas para suporte a ALSA, GTK e X11.
Acho estranho que o pacote firefox não dependa disso se o Firefox não puder ser executado sem ele. Enviei um relatório de erros para o Launchpad para investigar o problema.