Você pode usar, por exemplo,
echo -ne "\E[2;32} "
que deve imprimir um espaço azul. (32 é a 32ª cor na tabela de cores padrão de 8 bits que parece ser azul.)
(É claro que você também pode usar \x1b
ou 3
em vez de \E
para representar o caractere de escape.)
Para visualizar todas as 255 cores, você pode usar for i in {0..255}; do echo -ne "\E[2;$i} "; done; tput sgr0; echo
ou for i in {0..255}; do echo -ne "\E[2;$i}$i "; done; tput sgr0; echo
, que também inclui o número da cor.