O erro que você tem agora é que o Visitante pode conversar com o Host, mas está registrando o endereço IP incorreto para o callback. Usando o localhost / 127.0.0.1, você pode dizer às instâncias do nó e da grade do Selenium que dependem do encaminhamento de porta local.
Configure a VM convidada para usar a rede NAT e adicione um encaminhamento de porta para a porta 5555 e 4444, deixando os dois endereços IP em branco ou definidos como 0.0.0.0. Você também pode encaminhar a porta 80 para que seu host possa veja o servidor da web Guest. Ao usar o NAT, na máquina Guest, o endereço IP 10.0.2.2 é o endereço IP para falar com a máquina Host. Aqui estão os comandos:
Host Machine, como Hub
java -jar selenium-server-standalone.jar -role hub -port 4444
Máquina convidada, como nó
java -jar selenium-server-standalone.jar -role node -host 127.0.0.1 -port 5555 -hub http://10.0.2.2:4444/grid/register
Se você quiser que várias máquinas VM se comuniquem entre si, configure cada uma delas com uma conexão de rede secundária, defina como "Rede interna", chamada "vboxnet0" ou semelhante. Em seguida, forneça a cada um deles um endereço IP estático, ex: 192.168.1.10 (máquina 1) e 192.168.1.11 (máquina 2).