É o comportamento pretendido. Nenhum caractere fornece um glifo para esse ponto de código, portanto, o mecanismo de fontes gera o glifo padrão "codepoint-in-a-box".
Mais especificamente, no Vim, se eu pressionar escape duas vezes (e em algumas outras circunstâncias também), eu recebo esse caractere:
Pode ser replicado digitando echo, depois Ctrl-V e depois escape
Veja como fica:
Eu tentei alterar a fonte e a configuração TERM, e nenhuma delas faz diferença. Nenhum outro terminal que eu tentei (xterm, urxvt, aquele console do KDE) tem o mesmo comportamento.
O que eu gostaria de saber é se isso é um bug ou um comportamento intencional e se há alguma solução alternativa
Eu me deparei com um problema parecido porque eu modifiquei o meu .vimrc no passado para jogar bem com o MINTTY. Estranhamente, essas modificações geralmente não são problemáticas no gnome-terminal, mas elas são executadas no ARM.
No meu caso, comentando esta seção do meu .vimrc corrigiu:
let &t_ti.="\e[1 q"
let &t_SI.="\e[5 q"
let &t_EI.="\e[1 q"
let &t_te.="\e[0 q"
Se você modificou esses valores, pode tentar remover essas modificações