Linkman pode fazer isso. Primeiro, importe as URLs usando a opção "qualquer arquivo" (apenas procura por URLs) e execute "Recuperar nomes ausentes de páginas da Web" no menu Marcadores.
Eu tenho a versão paga e não tenho certeza se a versão gratuita tem a opção de importação que mencionei. Eu ficaria feliz em converter os arquivos de texto e dar-lhe o arquivo resultante que poderia ser usado para importar em marcadores de qualquer navegador.